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安装与使用安装文件准备控制器二次开发基于 32 位 Ubuntu 14.04.6 系统,点击这里可以下载得到 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso;(可选)在 eclipse 官网下载 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz;(可选)在 oracle 官网下载 jdk-8u161-linux-i586.tar.gz;(可选)准备一个 VMware-workstation 或 VirtualBox 虚拟机软件; 三个可选文件我们准备了百度网盘下载链接: 百度网盘下载(提取码:m29e) 环境安装建议在虚拟机中安装好 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso,步骤可以参考这里若您不需要虚拟机,可以将下载得到的 ubuntu-14.04.6-desktop-i386.iso 内的文件拷贝到 U 盘中安装系统;安装 build-essential,在 ubuntu 的终端中执行sudo apt-get install build-essential;(可选)安装 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz;(可选)安装 jdk-8u161-linux-i586.tar.gz;安装分为以下两个步骤。 安装 jdk-8u161-linux-i586.tar在/usr/lib/文件夹下新建 jvm 文件夹解压 jdk-8u161-linux-i586.tar 到/usr/lib/jvm tar -zxvf jdk-8u161-linux-i586.tar.gz -C /usr/lib/jvm命令行执行命令 sudo vim /etc/profile 然后在文件末尾添加下述内容export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/jdk1.8.0_161export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jreexport CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/libexport PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH执行命令source /etc/profile查看 java 版本 java -version安装 eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz解压 eclipse 软件包到~/wk 目录: tar -zxvf eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk.tar.gz -C ~/wk在解压后的 eclipse 目录下执行ln -s /usr/lib/jvm/jdk1.8.0_161/jre/ ./快速开始项目下载 DEMO下载我们准备好的 DEMO 文件,点击这里;解压缩 demo 文件到/home/你的用户名/demo编译程序,在终端中执行以下命令,编译程序cd /home/你的用户名/demo //切换到demo的目录g++ -o nrc.out demo.cpp nrcAPI.h -L. -lNexRob -lpthread -lm -ldl -lrt -std=c++11传输文件到控制器在终端中执行以下命令(以控制器 IP 为默认值 192.168.1.13 为例) scp /home/你的用户名/demo/nrc.out [email protected]:~/robot运行将编译出来的 demo 文件拷贝到控制器中的/home/inexbot/robot/目录下;在终端中执行以下命令来运行程序cd /home/inexbot/robot/sudo chmod 777 nrc.out //修改demo文件的权限为可执行sudo ./nrc.out //运行demo如果出现 Text busy 提示,请用在其他终端中使用 ssh [email protected]挂载至控制器,默认密码 123 然后依次执行下列指令关闭原有进程后再使用 scp 指令 cd robotsudo killall -9 nrc.out*请确保控制器中没有两个 nrc.out 程序在同时运行,其中每次控制器重启时会自动启动 nrc.out 程序,若想更新程序或者获取终端输出,需关闭原本的程序再启动新程序,否则可能导致伺服、网口被占用等问题 |
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